史前时期考古研究发现,在数十万年前朝鲜半岛上已有原始人类居住.朝鲜半岛的旧石器时代始于公元前50万年,公元前10世纪开始进入青铜器时代.到了公元前4世纪进入铁器时代.一般观点认为朝鲜民族是亚洲北面大陆的阿尔泰民族,逐渐迁移到朝鲜半岛而衍变而来.檀君朝鲜传说公元前2333年,天神桓雄和“熊女”（本意是熊变成的女子,可能是以熊为图腾的部落女子）所生的后代檀君王俭在现在的平壤建立王俭城,创立古朝鲜国——檀君朝鲜,意思就是“宁静晨曦之国”.檀君统治朝鲜1500年之后退位成为山神.此神话传说记载于《三国遗事》之中.辰国
辰国被是三韩的前身,其都城可能在汉江之南.辰国被认为是像三韩一样的联邦制的国家.从辰国能与卫满朝鲜抗衡并能派特使到汉朝的角度上看,辰国应存在稳定的中央集权.三韩中的辰韩沿用了辰国的名字.马韩曾宣称自己是辰国之王.箕子朝鲜西周灭商之后,商朝遗臣箕子到朝鲜半岛与当地土著建立了“箕氏侯国”.公元前3世纪末,朝鲜历史上第一次有所记载.在中国汉朝的历史学家司马迁的著作《史记》中记载,商代最后一个国王纣的兄弟箕子在周武王伐纣后,带着商代的礼仪和制度到了朝鲜半岛北部,被那里的人民推举为国君,并得到周朝的承认而成为诸侯.史称“箕子朝鲜”.
根据朝鲜史书《三国遗事》所载,檀君的后人在箕子来到朝鲜之后,带著人民南迁,以免和箕子带来的人形成冲突.这些人后来成为了三韩的始祖.
箕子朝鲜在朝鲜半岛统治了近一千年.根据朝鲜《太原鲜于氏世谱》,朝鲜的鲜于氏源自箕子朝鲜的后人.而他们从箕子开始,一共经历了41代君主,直到公元前2世纪才被燕人卫满取代.
王氏高丽和李氏朝鲜时期,由于儒学兴盛的关系,箕子朝鲜受到极大的推崇与赞赏.朝鲜人时常以“箕圣”来称呼箕子,而称自己的国家叫“箕圣国”.卫满朝鲜汉初,燕王卢绾叛汉后逃至匈奴,其部将燕国将军卫满率千余人进入朝鲜,并成为箕子朝鲜的宫相.于公元前194年在平壤一带建立卫氏政权,推翻了箕子朝鲜的政权.这是朝鲜历史上第二个王朝,称“卫氏朝鲜”.前三国时期这一时期铁器被广泛生产和运用,使得更加坚硬和锐利的武器与农业工具成为现实,加快了政治上的统一和权力与财富的集中.
公元前2世纪到公元前后,朝鲜半岛北部主要分布着扶余、高句丽、沃沮、东濊等部落国家.西汉在这一地区建立了汉四郡,其中的真番、临屯二郡很快被撤消,玄菟郡也被转移到辽东.与此同时高句丽在鸭绿江流域兴起后,开始逐步统一其周边国家,后又吞并乐浪郡.
在朝鲜半岛南部,辰国发展成了由马韩,辰韩和弁韩组成的三韩联盟.公元前18年,百济在马韩领地中建立,并逐步将马韩取替.辰韩中的6个部落发展成新罗.
三国时期公元4世纪,朝鲜半岛形成高句丽、新罗、百济三国鼎立的“朝鲜三国时期”.
高句丽是这一时期半岛的霸主.5世纪好太王和长寿王统治期间,高句丽进入鼎盛时期,之后的1个世纪里,仍然保持了在朝鲜半岛强势的实力,控制了朝鲜半岛大部分地区及中国东北的辽东半岛.此后,中国隋唐年间,高句丽不断与中国交战,开始不断陷落,668年为唐朝与新罗联军所灭.据高句丽“好太王碑”碑文的记载,高句丽好太王迫使百济和新罗臣服于高句丽,并且击退了入侵新罗的日本军队.
百济由高句丽建立者朱蒙的两个儿子在今首尔的位置建立.百济吞并了马韩部落,并在4世纪时达到鼎盛时期,统治了朝鲜半岛西部的大部分地区.后受到高句丽扩张的进攻,都城被迫迁往熊津（今公州）,后又再次迁往泗沘（今扶余郡）.
前57年,新罗统一了朝鲜半岛东南部地区且吞并了辰韩部族立国.6世纪中叶前,新罗吞并了伽倻.668年,新罗在唐朝的帮助下征服了百济后,灭高句丽统一朝鲜半岛大部分地区.
