制动时路面给车轮的摩擦力和制动鼓给制动蹄的摩擦力是否相等

否.
路面摩擦力施加到车轮的阻力形成的对车轴的力偶与制动鼓处的摩擦力形成的力偶相平衡,即两个力偶相等.而摩擦盘的直径小于车轮胎外缘,即制动蹄作用的摩擦力臂小于地面摩擦力臂,因此制动蹄的摩擦力必然大于地面摩擦力.