He wanted to take some servants with him.为什么不用himself而用him?

主要是因为with,with这个次主要是跟him,her,them等第三人称词一起使用的,所以在这里只能用him.
另外,但是在英语语法习惯为规则为,在同一句句子里,出现在He之后的him,将自动成为前者的替代,也就是说在同一句句子里Him一定是跟He是同一个人,所以没有必要使用himself